滤波方法(五):扩展卡尔曼滤波(EKF) Post in Tue 30 June 2026 上一篇介绍了卡尔曼滤波。它在线性高斯假设下是最优的递推估计器,但一旦状态转移函数 $f$ 或观测函数 $h$ 是非线性的 …