滤波方法(六):无迹卡尔曼滤波(UKF) Post in Tue 30 June 2026 上一篇介绍了 EKF。它通过一阶泰勒展开(雅可比矩阵)把非线性系统线性化后代入卡尔曼方程。但线性化有两个根本缺陷:强 …