滤波方法(七):粒子滤波 Post in Tue 30 June 2026 上一篇介绍了 UKF。它通过西格玛点传播分布,比 EKF 精度更高且不需要计算雅可比矩阵。但 EKF 和 UKF 共享一个根本假设:后验分 …